下面講一講電動夾爪的工作原理

電動夾爪取代氣動手動是趨勢，引導著市場上的產品，3級微控小電機的廠家也順應趨勢推出了電動手指小電機，首先，什么是壓電效應：壓電效應可以簡單理解為力學狀態和電學狀態的線性相互作用，晶體材料沒有反轉對稱性，基于壓電效應，超聲波電機的基本流程如下。

1.向電機內部的壓電材料施加高頻電壓。

2.由于壓電效應，相應的材料膨脹或收縮。

3.壓電材料和電機本身的定子固定在一起，使定子高頻振動。

4.由于定子和轉子之間特殊的摩擦界面，摩擦力Z終使轉子轉動;

那么什么是小電機呢?它的基本結構是什么?簡單來說，小型電機就是利用壓電材料輸入電壓變形的特性，產生超聲波頻率的機械振動，通過摩擦驅動機構的設計，電機可以像電磁電機一樣旋轉和直線運動。

電動夾爪的背景技術及控制方法

在工業自動化行業，在移動機器人使用機械臂搬運、分揀物料的醫療自動化設備如分揀機器人、排爆機器人，如血液分析儀、生化分析儀、血涂調制器等，機械臂也用于安排試管、試管和載玻片。在上述應用中，機械臂的末端夾持器多由電動夾爪實現，但電動夾爪需要使用氣泵，有很多局限性，而且電動夾爪還存在環境噪聲。

現有的電動夾爪位置固定，只能夾住一卷產品，產品過大，無法控制，適用范圍縮小，不利于產品的普及，現有的帶有電爪的電器是通過與外界進行熱交換來實現散熱功能的，外界溫度過高會降低散熱效率，從而降低熱交換性能。

它設置有電機、傳感器和驅動電機控制處理部分，傳感器組設置于馬達上，用以產生把手機構的當前位置，控制處理部分生成控制塊、訪問塊、訪問塊的相對位置命令值和訪問塊，驅動塊使用驅動數據的驅動電機來操作夾緊機構，通過計算相對位置指令值、漸進位置和當前位置，電機不存在累積位置誤差的問題。

根據權利要求1所述電動卡盤系統，其特征在于，它是控制卡盤機構以保持工件的電動夾爪系統，且包括驅動卡盤機構的電機、裝配在電機上的傳感器、根據夾緊機構的位置產生當前位置的傳感器、控制塊和傳送塊。其中控制塊與傳送塊、存取塊， 驅動塊和傳感器，傳輸塊產生存儲漸進位置的相對位置命令值的控制塊。讀取相對位置命令值、漸進位置和當前位置以根據相對位置命令值和漸進位置產生目標位置，并且控制塊根據當前位置和目標位置之間的差以及電機的旋轉速度產生驅動數據。